/*
 * mpu6050.h
 *
 *  Created on: May 21, 2021
 *      Author: kirk_
 */

#ifndef MPU6050_H_
#define MPU6050_H_

#include "kdl.h"

/* Exported types ------------------------------------------------------------*/
typedef struct _MPU6050_t {
	I2C_HandleTypeDef *hi2c;
	I2C_TypeDef *i2c;
	uint16_t address;

	volatile float AccX, AccY, AccZ;
	volatile float AccS;
	volatile float GyrX, GyrY, GyrZ;
	volatile float Temp;

} MPU6050_t;

/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
#define MPU6050_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define MPU6050_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU6050_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU6050_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define MPU6050_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define MPU6050_CFG_REG			0X1A	//配置寄存器
#define MPU6050_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU6050_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU6050_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU6050_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU6050_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV0_ADDR_REG	        0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV0_CTRL_REG	        0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_ADDR_REG	        0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_CTRL_REG	        0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_ADDR_REG	        0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_CTRL_REG	        0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_ADDR_REG	        0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_CTRL_REG	        0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_ADDR_REG	        0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_CTRL_REG	        0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器

#define MPU6050_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
#define MPU6050_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU6050_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define MPU6050_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器

#define MPU6050_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU6050_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU6050_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器

#define MPU6050_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU6050_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器

#define MPU6050_I2CMST_DELAY_REG	        0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define MPU6050_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU6050_MDETECT_CTRL_REG	        0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU6050_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU6050_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU6050_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2
#define MPU6050_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU6050_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU6050_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU6050_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器,who am i寄存器
/* Exported macros -----------------------------------------------------------*/
#define MPU6050_ACC_PRECISION ((double)16384)	// 65536 / 4g
#define MPU6050_GYR_PRECISION ((double)16.384)  // 65536 / 4000
/* Private constants ---------------------------------------------------------*/
/* Private macros ------------------------------------------------------------*/

/* Exported functions --------------------------------------------------------*/

/* Initialization and de-initialization functions *****************************/
/**
 * @retval uint8_t 1: successfully 0: fail
 */
uint8_t MPU6050_Init(MPU6050_t *kmpu, I2C_HandleTypeDef* hi2c, uint16_t addr);

/* Configuration functions ****************************************************/
void MPU6050_Set_Gyro_Fsr(MPU6050_t *kmpu, uint8_t fsr);
void MPU6050_Set_Accel_Fsr(MPU6050_t *kmpu, uint8_t fsr);
void MPU6050_Set_LPF(MPU6050_t *kmpu, uint16_t lpf);
void MPU6050_Set_Rate(MPU6050_t *kmpu, uint16_t rate);
void MPU6050_Set_Fifo(MPU6050_t *kmpu, uint8_t sens);

/* IO operation functions *****************************************************/
void MPU6050_Get_Temperature(MPU6050_t *kmpu);
void MPU6050_Get_Gyroscope(MPU6050_t *kmpu);
void MPU6050_Get_Accelerometer(MPU6050_t *kmpu);

/* State and Error functions **************************************************/
void MPU6050_Write_Len(MPU6050_t *kmpu, uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf);                           //IIC连续写
void MPU6050_Read_Len(MPU6050_t *kmpu, uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf);                         //IIC连续读
void MPU6050_Write_Byte(MPU6050_t *kmpu, uint8_t reg,uint8_t data);				//IIC写一个字节
uint8_t MPU6050_Read_Byte(MPU6050_t *kmpu, uint8_t reg);					//IIC读一个字节

#endif /* MPU6050_H_ */
